Die erste urkundliche Erwähnung Tailfingens ist auf den 18. Februar 1085 datiert.

Ortsadel ist vom 12. bis 14. Jahrhundert nachzuweisen. Im 12. Jahrhundert erhielten die Klöster Hirsau und Reichenbach, spätestens im 13. Jahrhundert die Klöster Alpirsbach und Bebenhausen Besitz in Tailfingen. 1266 erwarb Bebenhausen die hiesigen Alpirsbacher Güter. 1418 bis 1457 kaufte Württemberg die Ortsanteile der Klöster Bebenhausen und Hirsau, des Benz-Kechler von Schwandorf der Sichenpflege zu Reutlingen und des Balthasar von Bühel. Der Kirchensatz kam von den Herren von Hailfingen um 1350 an das Stift Sindelfingen und mit dessen Verlegung an das Stift Tübingen. Zur Evang. Pfarrei (Dekanat Herrenberg) gehörte Nebringen als Filial. Das von dem Herrenberger Bürgermeister Heinrich Schickhardt 1614 erbaute alte Pfarrhaus bei der Kirche ist in Privatbesitz.

Der schöne Eichenwald "Tailfinger Mark" ist im 2. Weltkrieg der Anlage eines Einsatzflughafens zum Opfer gefallen. Tailfingen war Mittelpunkt des Hopfenanbaus im Gäu. Mehr über die Geschichte von Tailfingen kann aus dem Ortssippenbuch (leider schon vergriffen - allerdings können Sie bei der Gemeinde Gäufelden hieraus Auskünfte erhalten) erfahren werden.